L'origine de la navigation remonte aux premiers âges de l'humanité. Aux esquifs de papyrus succèdent des bateaux de mer, dérivés des embarcations fluviales (env. 2 500 av. J.-C.). La coque étroite est relevée aux extrémités comme celle des gondoles ; une vingtaine d'avirons et une voile carrée, hissée sur un mât rabattable, assurent la propulsion ; la direction s'obtient au moyen d'une rame-gouvernail placée à l'arrière le long du bord et maintenue dans une position proche de la verticale par un cordage fixé à plat bord, dispositif rustique conservé jusqu'à l'apparition du gouvernail d'étambot au XIIIe siècle.
Ensuite vint l'heure des grands explorateurs. Les Portugais, sous l'impulsion d'Henri le Navigateur, s'engagèrent à la conquête des océans, Bartolomeu Dias reconnaît le Cap de Bonne-Espérance en 1487, Vasco de Gama rallie les Indes en 1498 ; les Espagnols découvrent l'Amérique (Christophe Colomb, 1492). La route des Indes par l'ouest s'ouvrait plus tard après que Magellan eut reconnu le passage du sud de l'Amérique (1520). Les Grandes Découvertes consacraient ainsi le perfectionnement des navires et les progrès de l'art nautique qui les avaient rendues possibles.
L'ère des Grandes Découvertes avait donné à la marine à voile ses lettres de créance; l'ère suivante, celle des compétitions pour l'exploration des richesses et la maîtrise des mers, consacre le grand voilier à vocation militaire. Au XVIIe siècle, celle-ci s'affirme partout et dans tous les genres : moins de nefs, mais des caravelles et des galions espagnols. La courbure du pont s'atténue, tandis que les châteaux s'abaissent, puis s'arrondissent à l'avant et à l'arrière (fin du XVIIIe siècle). L'amélioration la plus notable concerne le gréement : le vaisseau est gréé en trois mâts carré ; chacun des deux mâts principaux porte trois voiles carrées étagées : misaine ou grand-voile, hunier, perroquet, surmontées d'une quatrième voile carrée, le cacatois (fin XVIIIe siècle). Le mât d'artimon reçoit une grande voile trapézoïdale, l'artimon, que dominent deux ou trois voiles carrées : perroquet de fougue, perruche, cacatois de perruche ; diverses voiles sont fixées à l'extrémité du beaupré pour améliorer les facultés d'évolution avant que n'apparaissent les focs triangulaires (XVIIIe siècle).
Le sport de la voile est différent des autres sports, car il nécessite l'utilisation de bateaux à voile (qui peuvent être très petits, comme dans le cas des planches à voile, ou très imposants, comme les maxi yachts, les multicoques ou les multimâts). Ces bateaux doivent recevoir leur propulsion par une ou plusieurs voiles, et être actionnés manuellement par des équipages constitués d'une ou de plusieurs personnes.
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