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Un rêve lucide est un rêve qui se distingue par le fait que le rêveur a conscience d’être en train de rêver. L’utilisation de l’adjectif « lucide » en tant que synonyme de « conscient » a été introduite en 1867 par l’écrivain, sinologue et onirologue français Léon d'Hervey de Saint-Denys, dans son ouvrage Les Rêves et les moyens de les diriger.
La plupart des rêves lucides ont lieu durant la phase de sommeil paradoxal. Ils peuvent survenir fortuitement ou résulter d’un apprentissage. Se savoir rêver offre au rêveur la possibilité d’exercer un contrôle délibéré non seulement sur ses actions mais sur le contenu du rêve et sur son déroulement.
La faculté de reconnaître l’état de rêve durant son sommeil est mentionnée dans les textes bouddhistes au VIIIe siècle après J.-C. En Occident, le rêve lucide a été étudié en laboratoire du sommeil dès la fin des années 1970.