Marc Staelen commence le cyclisme vers 1993 au VC Dunois[3]. Il quitte son club formateur en 1999 pour l'AAJ Blois, renommé Blois CAC 41 en 2000[4].
Lors de la saison 2001, il se révèle chez les amateurs en remportant onze courses, dont le Kreiz Breizh[4]. Il court ensuite une année chez Panorimmo.com 23-La Creuse en Limousin avant de rejoindre l'UC Châteauroux en 2003. Bon puncheur, il s'impose au classement final du Challenge du Boischaut-Marche et termine deuxième de Paris-Tours espoirs. Il ne parvient toutefois pas à décrocher un contrat professionnel, malgré des contacts avec la formation Jean Delatour. Staelen intègre alors l'équipe Agritubel-Loudun 86 en 2004, après avoir été repéré par le directeur sportif Denis Leproux[5]. Il s'impose notamment sur les Boucles de la Soule.
En 2005, l'équipe Agritubel accède au niveau continental. Marc Staelen y devient donc coureur professionnel. Cette année est cependant gâchée par une chute survenue à l'entraînement, dont il ressort avec un traumatisme crânien[6]. Il ne comptabilise que 16 jours de course durant cette saison, et n'est pas conservé en fin d'année par ses dirigeants. Il doit alors retourner dans les rangs amateurs, à l'AVC Aix-en-Provence.
Après trois ans d'arrêt, il reprend la compétition en 2009, au CRC Limousin. Il renoue rapidement avec le succès et obtient quelques victoires lors d'épreuves régionales[7], dont le championnat du Limousin. Pendant plusieurs saisons, il devient l'un des meilleurs coureurs amateurs en France, remportant de nombreux succès, en majorité dans le Limousin[8].
Fin 2016, il met un terme à sa carrière[9].
