Discussion:Régulateur PID

Structure d'un régulateur, etc.

Je pense qu'on régule (règle) une grandeur physique et non un procédé (métonymie ?)

J'ai corrigé la fonction de transfert "canonique" qui était en fait la structure mixte.

En Europe, on utilise p et non s pour Laplace (vieille querelle sur l'invention du concept), malheureusement les logiciels (exemple Matlab) utilisent s.

Je ne comprends pas ce que la loi de Pascal vient faire là dedans !

Salutations ;)

--Brunad64 (d) 9 février 2012 à 00:02 (CET)

réglage plutôt que tuning

Je me suis permis de remplacer le 2{nd} mot par le 1{er}, non parce que je serais un puriste de la langue française (rien ne m'insupporte plus que le remplacement systématique des termes anglais par des termes français) mais parce qu'on utilise réglage de manière générale pour les régulateurs. 20 juin 2006 à 09:36 (CEST)

Oui c'est vrai qu'en francais on utilise plutot le mot réglage (meme si le mot tunning est aussi utilisé mais plutot dans des labos de recherche, pas trop dans l'industrie) Benjamin bradu 20 juin 2006 à 11:58 (CEST)

s plutôt que du/dt

Dans le premier schéma (PID parallèle) j'aurais préféré voir apparaître "s" que "du/dt", d'autant plus que dans l'équation qui suit c'est "s" qui est utilisé. --Huebereric (d) 2 juillet 2009 à 11:43 (CEST)

J'ai ajouté al précision dans l'article, je n'ai pas le temps de refaire le schéma, si quelqu'un est motivé... GO GO GO !!!
Amicalement
--2()®C-1L|ß& (d) 2 juillet 2009 à 12:07 (CEST)

Schéma de Réponse à améliorer

Une autre proposition d'amélioration touche au schéma de réponse type :

- Temps de montée : 63% de la ValeurFinale

- Temps d'établissement (de réponse) : lorsque le signal entre pour la dernière fois dans le tube à +ou-5%

- Dépassement = (Dep-Consigne) / ValeurFinale (en %)

- Erreur statique = (ValeurFinale - Consigne) / Consigne

Ces précisions pourraient à la rigueur être apportées en commentaire du schéma. --Huebereric (d) 2 juillet 2009 à 12:09 (CEST)

Principe général

Voilà, j'ai refait le schéma et j'ai du coup enlevé la précision s=du/dt.

J'en ai aussi profité pour remanier l'équation afin de faire figurer successivement P, I puis D.

Je me suis aussi permis de supprimer la ligne en fin de ce paragraphe :

Il est a noter que U(s) = C(s) * E(s) ......phrase qui me paraît inutile et erronée.

C'est ma première correction sur Wikipedia, merci d'être indulgent ;) --Huebereric (d) 3 juillet 2009 à 00:44 (CEST)

Gr ??

Je n'ai jamais rencontré Gr comme nom de paramètre pour le gain proportionnel, alors je propose tout simplement G (ou K, ou Kp). De plus, le 'r' est utilisé pour désigner le terme "Reset" correspondant à l'action intégrale (Kr), ce qui peut être perturbant pour des non inities qui rechercheraient une correspondance entre les termes du sujet et ceux utilisés par leur système.

J'ai apporté les modifications suivantes : Suppression de "3 actions "simultanées" ", ce qui n'est pas le cas dans les deux autres montages (série et mixte) et remplacement de "on assure une erreur statique "nulle" " par réduite, car s'il suffisait d'avoir un coefficient pour l'intégrale non nul pour annuler l'erreur statique ça se saurait ... ;)

Il me semble par ailleurs qu'il serait bon de noter que les incidences des actions décrites n'est valable que dans un domaine de plage ou l'on considère le régulateur comme stable. Je ne sais pas si je suis très clair ;) En lisant le sujet, on peut croire qu'augmenter au maximum la valeur d'intégrale et de dérivée résout les problèmes ....

Voilà j'ai modifié tous les Gr en G ainsi que dans la figure... cela me gênait aussi.--Huebereric (d) 6 septembre 2009 à 19:45 (CEST)

Plusieurs types de régulateurs?

Le seul modèle présenté ici, c'est le modèle parallèle où toutes les équations sont calculées à partir de l’écart à la consigne. Le type de régulateur le plus facile à ajuster calcule la dérivée et l'intégrale à partir de l'erreur amplifiée par le gain. Et ce n'est pas les deux seuls types...--seb 181 31 octobre 2009 à 10:28 (HNE)

Tout à fait je viens de suivre une formation sur le PID et ne prendre que l'erreur est un cas particulier. En fait pour $I$ on est obligé, mais pour $P$ la formule générale est $u=-K_{p}*e_{m}+H_{p}*e_{r}$, ou $K_{p}$ et $H_{p}$ sont des gains sur les entrés mesurées et de consignes (ou références). L'article ne parle donc que du cas $H_{p}=K_{p}$, mais on peut montrer que dans certains cas il ne faut surtout pas $H_{p}=K_{p}$ ! Pour le terme $D$ je ne sais pas ? Actuellement l'article précise ne présenter que la forme classique. Mais à ce titre la 1ère phrase est fausse, ie "Un correcteur est un algorithme de calcul qui délivre un signal de commande à partir de la différence entre la consigne et la mesure (l'erreur)". De plus pourquoi attaquer avec "correcteur" alors que le titre est "régulateur" ? --sbougnoux (discuter) 16 décembre 2020 à 15:22 (CET)

Formulation des PID

Les notations Ti et Td suggèrent que ces coefficients ont la dimension d'un temps, Pour cela, il faut que l'ecart e et la commande u aient la même dimension physique. Dans le cas général, il faut écrire,

 Soit u = G(1+sTd+1/sTd)e
 Soit u = (Kp+sKd+Ki/s)e

--93.23.189.82 (d) 9 mai 2010 à 19:31 (CEST)

Excellent article de vulgarisation...

... et je le dis en tant que personne utilisant des PI tous les jours dans son travail.

Mais il manque cruellement de sources. --79.81.159.15 (discuter) 9 novembre 2015 à 20:49 (CET)

En l'absence de réaction, je me suis résolu à mettre {{À sourcer}} sur l'article. Je n'ai pas le temps d'arranger ça moi-meme, désolé. --79.81.159.15 (discuter) 23 novembre 2015 à 20:01 (CET)

Tu exagères tout de même, demander des sources pour un article sur les régulateurs PID, de ta part, c'est effectivement désolant . Mais moi aussi, j'ai la flemme de ressortir mes bouquins de la poussière où ils sont. Sinon, pour les débutants, je le trouve pas mal ce petit articlounet. Daniel*D, 24 novembre 2015 à 15:39 (CET)

Implémentation discrète

Mes modifications ont été supprimées car soi-disant non encyclopédiques et non sourcées. Ce travail était en cours et j'allais rajouter les sources. Bref, plutôt que d'ouvrir une discussion, ici on préfère supprimer le contenu. Pas étonnant que WikiPédia reste si médiocre... pfff... jlpons, 6 novembre 2021 à 11:25 (CET)

Même si c'est sourcé, le but de Wikipédia n'est pas de détailler les formules mathématiques ou les algorithmes de telle ou telle théorie mathématique ou technique d'ingénierie. Voir Wikipédia:Ce_que_Wikipédia_n'est_pas#Un_manuel_scolaire_ou_universitaire. Ou alors de manière synthétique, en "overview" que on peut tout à fait faire de manière non "médiocre". Avez-vous pensé à Wikiversité ? Jean-Christophe BENOIST (discuter) 6 novembre 2021 à 21:01 (CET)

Je trouve quand même illogique que cet article détaille avec une relativement bonne précision le PID dans le domaine de Laplace (temps continu donc) mais pas du tout dans le domaine numérique. Il n'explicite même pas la formule temporelle de base ni les motivations qui ont amené à ce résultat, ce qui serait beaucoup plus encyclopédique. Sur le fond je suis d'accord avec vous, cet article tel qu'il est aujourd'hui devrait migrer dans la section Électronique et automatique de Wikiversité. Jlpons (discuter) 7 novembre 2021 à 07:45 (CET)

C'est vrai, il y a dissymétrie, mais justement une des raisons de mon action, il est vrai un peu brutale, était de voir s'étendre encore ces descriptions analytiques non ou peu sourcées, comme une sorte de malédiction sur cet article. Comme vous semblez un spécialiste du sujet, et pourvu de bonnes sources, vous sentez vous en mesure de synthétiser tout cela, les principes, les motivations etc.. qui sont en effet pleinement encyclopédiques ? Ce serait excellent. Jean-Christophe BENOIST (discuter) 7 novembre 2021 à 10:33 (CET)

Je viens de lire le papier de N. Minorski (père du PID actuel) de 1922 et c'est très intéressant, il y envisage 3 classes de régulateurs pour le pilotage automatique des navires et il y démontre que la deuxième (le PID actuel) est la bonne, capable de réguler la position du gouvernail malgré d’éventuels courants marins. Il y écrit:

Classe 1:$\rho =m.\alpha +n.{\frac {d\alpha }{dt}}+p.{\frac {d^{2}\alpha }{dt^{2}}}$

Classe 2:${\frac {d\rho }{dt}}=m.\alpha +n.{\frac {d\alpha }{dt}}+p.{\frac {d^{2}\alpha }{dt^{2}}}$

Classe 3:${\frac {d^{2}\rho }{dt^{2}}}=m.\alpha +n.{\frac {d\alpha }{dt}}+p.{\frac {d^{2}\alpha }{dt^{2}}}$

où $\rho$ est l'angle du gouvernail (la commande donc) et $\alpha$ l'erreur de cap. m,n et d les coefficients PID. On a pas trop l'habitude de voir l'équation du PID écrite sous cette forme (je l'avais écrite comme ça dans ce qui a été supprimé) mais elle est bien là, texto. Jlpons (discuter) 7 novembre 2021 à 20:53 (CET)

 Jlpons : J'aime beaucoup la nouvelle direction de l'article ! Mais j'ai une observation : la partie "historique" vaut a priori pour tous les types de régulation, pas simplement la régulation PID ? Par exemple, pourrait-on copier/coller cette section dans Régulateur RST ou autre type de régulateur ? Notre problème est qu'il n'y a pas d'article général sur les régulateurs : Régulateur est une page d'homonymie. Il faudrait peut-être songer à en créer une Régulateur (ingénierie) par exemple, qui décrirait les choses communes entre PID, RST, Boules, Hystérésis.. Mais allez jusqu'au bout de votre élan, on fera le point ensuite. Jean-Christophe BENOIST (discuter) 9 novembre 2021 à 17:23 (CET)

Merci.

Oui les régulateurs c'est un vaste sujet qui peut devenir très complexe. J'essayerai de compléter l'article Régulateur RST.

Dans mon travail, j'utilise un PID vectoriel (multi variables) de 384 consignes/mesures et 192 commandes. Chaque commande individuelle affecte (plus ou moins) l'ensemble des 384 mesures. Nous utilisons pour ça une décomposition en valeurs singulières et une pseudo inversion de matrice.

Dans ce cas particulier, le fait d'avoir une action intégrale ne supprime plus l'erreur statique mais minimise celle-ci par la méthode des moindre carré, c'est une des propriétés de la SVD. Ce système régule la position d'un faisceau d'électron à haute énergie et tourne à 10.000 corrections par seconde. Jlpons (discuter) 9 novembre 2021 à 21:56 (CET)

Réfection article

J'ai supprimé la balise en travaux, j'ai essayé de faire en sorte que cet article soit moins académique et j'ai rajouter des références au maximum accessible en ligne. Je vous laisse supprimer les balises ou proposer des modifications. Merci. Jlpons (discuter) 25 novembre 2021 à 16:27 (CET)