Contrainte pfaffienne

En planification de mouvement, une contrainte pfaffienne est un ensemble de k équations linéairement indépendantes entre les vitesses du système, c'est-à-dire de la forme :

A(q){\dot {q}}=0

où $q$ est un vecteur de coordonnées généralisées donnant les positions des éléments du système, et ${\dot {q}}$ est sa dérivée par rapport au temps. Un exemple de contrainte pfaffienne est le roulement sans glissement^[1].

Elle tire son nom du mathématicien allemand Johann Friedrich Pfaff (1765-1825).

Références modifier

↑ (en) Choset, H.M., Principles of Robot Motion : Theory, Algorithms, and Implementation, The MIT Press, 2005 (ISBN 0-262-03327-5)

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[Choset2005-1] (en) Choset, H.M., Principles of Robot Motion : Theory, Algorithms, and Implementation, The MIT Press, 2005 (ISBN 0-262-03327-5)

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